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?焊接机器人之所以能够占据整个工业机器人总量的40%以上，与焊接这个特殊的行业有关，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，abb机器人焊枪，机器人焊枪焊接的工作环境又非常恶劣，机器人焊枪焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。

??归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：

??（1）稳定和提高焊接质量，保证其均机器人焊枪一性。机器人焊枪焊接参数如焊接电流、机器人焊枪电压机器人焊枪、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，机器人焊枪焊缝质量受人的因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，tbi机器人焊枪，因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，因此很难做到质量的均一性。机器人焊枪机器人焊枪机器人焊枪

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?焊接机器人的材料包括母材和焊接材料。在相同焊接条件下，决定母材焊接性的主要因泉是它本身的物理化学性能。对钢而言，有钢的化学成分、冶炼轧制状态、热处理机器人焊枪条件、组织状态和力学性能等。其中化学成分(包括机器人焊枪杂质的分布机器人焊枪)是主机器人焊枪要的形响因素，它能决定热影响区的淬硬倾向、脆化倾向和产生裂纹的敏感性。同时，宾采尔机器人焊枪，在焊接过程中，由于母材今与熔池的冶金反应，机器人焊枪，也要影响到焊缝的化学成分。机器人焊枪

??对焊接性影响较大的元素如C， S， P， 0， H和N等.它们容易引起焊接工艺块陷和降低娜接接头的机器人焊枪使用性机器人焊枪能。此外.钢材的冶炼轧制状态、热机器人焊枪处理条件、组织状态等因家都会对焊接性产生不机器人焊枪同的影响。例如经过精炼提纯的CF钢、Z向钢和由摊引.

机器人控制系统是机器人的重要组成部分，主要用于对机器人运动的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下：

??1 记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。机器人焊枪

??2 示教功能：离线编程、在线示教、间接示教机器人焊枪。在线示教包括示教盒和导引示教两。机器人焊枪

??3 与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。机器人焊枪

??4 坐标设置功能：有关节坐标系、坐标机器人焊枪系、工具坐标系和用户自定义四种坐标系。机器人焊枪

??5 人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。机器人焊枪

??6 传感器接口：位置检测、机器人焊枪视觉、触觉、力觉等。

??7 位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

??8 故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。

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