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焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，{精}以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）{精}、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，焊枪配件齐全，还应配有传感系统，{精}如激光{精}或摄像传感器及其控制装置等。{精}

　　一、弧焊机器人的特点

　　弧焊机器人多采用气体保护焊方法{精}{精}（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、{精}脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制{精}，焊枪，而焊接电源多为模拟控制，{精}所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。

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焊接机器人也主要分布在全国几大汽车制造厂。 进入21世纪由于国外汽车巨头的不断涌{精}入，{精}汽车行业迅猛发展，我国汽车行业的机器人安装台数迅速增加{精}，2002、2003、2004年每年都有近千台的数量增长。{精}估计我国目前焊接机器人的安装台数在4000台左右。{精}汽车行业焊接机器人所占的比例会进一步提高。{精} 目前在我国应用的机器人主要分日系、{精}欧系和国产三种。{精}日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS{精}、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奥地利的IGM公司。{精}{精}{精}
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，{精}而对于容量较大的变压器，焊枪，已{精}经开始采用逆变技术把5{精}0Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用6{精}00～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时{精}器调节，参见图1b。新型定时器已{精}经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，{精}无需另配接口。点焊机器人的焊钳{精}，焊枪配件有限公司，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图{精}4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点：{精}{精}{精}
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